圖 1：離岸複合無人載具

無人水面載具與無人水下載具整合技術

• 系統自動化與智慧化：以三機整合之無人載具邁向離岸風場水上／水下日常運維無人化、自動化、智慧化運維機制。可手動操控或路徑規劃進行無人載具操控，並透過5G/LTE/衛星進行通訊。
• 自航行系統：透過整合環境感知系統及自航行系統，實現自主路徑預測及修正偏航，提升自主航行的穩定性、操縱性。
• 多種無人載具整合協作技術：無人水面載具(USV) 可佈放LAR (Launch and Recovery Systems) 或科研儀器，或是搭配水下遙控無人載具(ROV)與無人飛行載具(UAV)。
• 自主工作模式：遠端自主工作模式，具自主返航能力，並保留手動駕駛能力，符合IMO安規。
• 工作船配合操控：採用點對點通訊於10km範圍內遠程控制。
• 陸地操作中心：透過多通道通訊系統（海事衛星/2.4/5GHz）進行資料與遙控備援。
• 多感測器整合系統（影像監控、避碰感知、導航、環境感知…等）。
  

無人水面載具 (Unmanned surface vehicle, USV)

• 設計開發之USV，採雙體船型設計，船艏採流線化尖艏設計，具高橫向穩度與平台空間，同時可減少迎浪阻力。
• 4級風浪內工作能力，可於5級風浪返航。
• 搭載自穩定飛行平台：採用電機控制搭配IMU，抵銷船體搖晃，在5級浪內保持平台水平。
• 配置吊掛式LARS：收放臂與支撐平台整合設計，增加佈放/回收穩定性，可佈放≤35kg之ROV、科研儀器。
• 可由中小型船吊掛，1.5m模深，提供額外浮力、載重。
• 配合母船的風場作業周期，續航力為 10 天 (約800海浬航行能力)。
• 多載具作業模式：USV由母船搭載至風場進行部署與回收，並搭配不同載具，進行以下3種作業：(1) 風力機塔架及葉片外觀巡檢 (USV+UAV)，(2) 水下基樁外觀巡檢 (USV+ROV)，(3) 海掃測繪作業模式 (USV+科研儀器)。

自穩定飛行平台

圖 2：自穩定飛行平台結構設計

一般UAV無人機難以在3-4級海況下的搖晃船隻起降。搭載自穩定飛行平台，透過IMU高頻回授+伺服馬達兩軸動態補償，在惡劣海况下起降成功率>95%。

無人水面載具(USV)遠端操控技術

【自主航行試驗平台】

圖 3：自主航行試驗平台水池測試

• 整合GNSS、IMU、AIS與環境感測等觀測資料進行決策融合。
• 依據任務需求可執行手動與全自主模式切換。
• 驗證港灣內航向控制、路徑追蹤與目標點導航精度。
• 評估通訊中斷下之失效安全機制（自主返航）。

【搖導控制站】

圖 4：搖導控制站螢幕介面

圖 5：搖導控制站人員操作實況

• 整合各子系統，顯示USV狀態與海域環境資訊。
• 提供即時影像回傳與多畫面監控，強化任務監控能力。
• 支援遠端任務與航線規劃，結合演算法實現自主控制。