圖 1：水下無人載具運維輔助系統全貌

技術特色

• 提升載具在動態海洋中的穩定性：臺灣周邊海域海流強勁，在執行水下作業時如陽極犧牲塊電位量測、海生物清除時，需要相對提高載具的穩定性。
• 水下視覺影像特徵物標定：在水下作業中，對目標物進行手臂作業過程，而目標物容易因動態環境與人為操作偏移至影像範圍外，因此需要一套可對於目標物框選後進行鎖定的系統，使目標物始終保持在畫面中。
• 模組化輔助平台結構設計：適用於小、中、大型框體式商用ROV，目前實作範圍為5–50公斤級ROV。
• 載具自主校正與高精度距離量測技術：結合雙目追蹤與影像辨識技術（包括影像強化、非固定特徵辨識、位移座標檢測），實現水下載具自主校正。
• 姿態校正控制介面：檢視景深距離與特徵位移，並透過三軸運動控制演算實現載具運動校正，位移量可視化符合業界於水下物體追蹤實務需求。控制介面可多資訊同時顯示，包括視覺畫面、量測數據（深度距離、目標座標、平面位移量、深度位移量）、點雲成像、影像強化標的。

系統硬體與介面展示

圖 2：模組化輔助平台結構（包含輔助平台控制艙、ROV控制艙、雙目攝影機）

圖 3：鎖定作業目標

圖 4：姿態校正控制系統控制介面